雷芬–從願景到現實
2016年12月，《海洋技術雜誌》發表了一篇文章，該文章由SubC成像公司的CTO Chad Collett撰寫，重點介紹了自主相機系統作為水下圖像的未來，以及如何自動化AUV和混合ROV操作的攝像系統。與環境解釋、車速、數據記錄、解析度和光學變焦相關的挑戰與建議的解決方案進行了詳細說明。
本文還涵蓋了審查已購視頻所涉及的成本和時間。
"傳統的光學檢查涉及視頻和圖像數據的人工審查。這通常代表原始檢查的兩倍時間成本。錄影被捕獲，這需要檢查時間x，然後完全審查後，時間y。
然後，他描述了一個系統如何減少審查視頻的時間成本，"一個理想的系統將解釋檢查自主，標記異常和記錄數據與視頻。標記的異常，然後可以迅速審查由人類，新的時間y
完整的文章可以 在這裡查看。
近一年後，SubC完成了 雷芬的開發：SubC成像的首款自主相機，在克服已確定的挑戰方面邁出了重要的一步。
The Rayfin’s advanced camera features:
內部 4K 超高清錄製和 2100 萬像素數字靜止圖像
混合LED和外部鐳射直接從相機同步
潛水間隔程式設計（自動靜止、錄製、休眠）
通過千兆乙太網進行即時視頻和圖像檔傳輸
感應器融合;內置 IMU 數據，記錄圖像/ 影片
子C潛水日誌格式中的視頻、靜止和數據存儲，便於查看
